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Hacer una sugerencia Refinar búsquedaAdopción en parejas del mismo sexo sin hijos biológicos en Colombia entre los años 2013-2014 / Arteaga Rodríguez, Laura Cristina
Título : Adopción en parejas del mismo sexo sin hijos biológicos en Colombia entre los años 2013-2014 Tipo de documento: texto impreso Autores: Arteaga Rodríguez, Laura Cristina, Autor ; Arteaga Toro, Nick Esteban, Autor ; Omar Andrés Bernal Ortíz, Editorial: San Juan de Pasto: Editorial Universidad Cesmag Fecha de publicación: 2015 Número de páginas: 86 h. Il.: il. : a color Nota general: Trabajo de grado ( Abogado ). Universidad CESMAG. Facultad de Ciencias Sociales y Humanas, Programa de Derecho,2015 Idioma : Español (spa) Etiquetas: Derecho tesis y disertaciones académicas Adopción - Colombia Derechos humanos - Colombia Homosexualidad - Colombia Resumen: En el marco legislativo Colombiano se encuentra en la ley 1098 de 2007 en su artículo 61 la figura de la Adopción de menores, pues hasta el año 2014 solamente las parejas heterosexuales podían adoptar, pues en el artículo 68 se encuentran plasmadas expresamente las personas aptas para adoptar, pero dentro de estas no se encontraban las parejas del mismo sexo excluyéndolas tácitamente de poder usar determinada figura, debido a que en el numeral quinto en el cual se exponen la adopción consentida, se realiza una aclaración en la cual se expone que estas parejas también comprenden las conformadas por dos hombres o dos mujeres, mientras que en el tercer numeral se expone a las parejas sin hijos biológicos que desean adoptar sin hacer tal aclaración, por lo que se entiende que las parejas del mismo sexo no pueden adoptar en Colombia.
Fue hasta el año 2014 en donde gracias a la sentencia SU-617 del mismo año que se abre paso a la adopción en parejas del mismo sexo con una salvedad, que solamente podrán usar la figura cuando se trate de adopción consentida la cual consiste en que el menor a ser adoptado es hijo o hija biológico de uno de los padres adoptantes, en otras palabras, la pareja sin el hijo biológico pide en adopción al hijo de su pareja, claro está, si el otro padre o madre biológico renuncia a la patria potestad de este en caso de tenerlo.
En el año 2015, la Corte Constitucional Colombiana emitió la sentencia C-071 del mismo año en la cual analizó la adopción en parejas del mismo sexo, que en su parte resolutiva confirmo lo expresado por la sentencia anterior, pronunciándose solamente respecto de las parejas con hijo biológico, sin ningún avance dentro de las parejas del mismo sexo que no tengan uno.
Finalmente, esta ha sido el punto de discordia que ha generado una desigualdad jurídica dentro de un grupo ya discriminado por la sociedad, el grupo de Gais, Lesbianas, Transexuales, Travestis, Trasgéneros, Bisexuales e Intersexuales, generada por la Corte Constitucional al permitir la adopción consentida por parte de las parejas del mismo sexo pero negándoles la posibilidad de usar la figura misma plenamente y adoptar de manera libre a cualquier menor de edad, con los mismos requisitos que una pareja heterosexual debe tener para poder adoptar a un menor de edad, para lo cual se va a desarrollar un objetivo general como lo es el analizar la desigualdad el derecho a la igualdad de las parejas del mismo sexo a adoptar cuando estas no tienen hijos biológicos en Colombia entre los años 2013 a 2014, resolviéndolo con los siguientes objetivos específicos, Estudiar los avances en el derecho a la Igualdad para la comunidad LGTBI obtenidos mediante precedente jurisprudencial; Determinar el alcance en cuanto al derecho en la conformación de una familia para las parejas del mismo sexo; Establecer la diferencia en cuestiones de adopción para parejas del mismo sexo con y sin hijos biológicos, mediante una investigación cualitativa que arrojará unos resultados en los cuales se demostrará dicha desigualdad usando recuentos históricos de sus derechos adquiridos, lugares en el mundo donde se ha aprobado, y diferentes puntos de vista a favor y en contra de la adopción en el mundo LGTTTBI.
Adopción en parejas del mismo sexo sin hijos biológicos en Colombia entre los años 2013-2014 [texto impreso] / Arteaga Rodríguez, Laura Cristina, Autor ; Arteaga Toro, Nick Esteban, Autor ; Omar Andrés Bernal Ortíz, . - San Juan de Pasto: Editorial Universidad Cesmag, 2015 . - 86 h. : il. : a color.
Trabajo de grado ( Abogado ). Universidad CESMAG. Facultad de Ciencias Sociales y Humanas, Programa de Derecho,2015
Idioma : Español (spa)
Etiquetas: Derecho tesis y disertaciones académicas Adopción - Colombia Derechos humanos - Colombia Homosexualidad - Colombia Resumen: En el marco legislativo Colombiano se encuentra en la ley 1098 de 2007 en su artículo 61 la figura de la Adopción de menores, pues hasta el año 2014 solamente las parejas heterosexuales podían adoptar, pues en el artículo 68 se encuentran plasmadas expresamente las personas aptas para adoptar, pero dentro de estas no se encontraban las parejas del mismo sexo excluyéndolas tácitamente de poder usar determinada figura, debido a que en el numeral quinto en el cual se exponen la adopción consentida, se realiza una aclaración en la cual se expone que estas parejas también comprenden las conformadas por dos hombres o dos mujeres, mientras que en el tercer numeral se expone a las parejas sin hijos biológicos que desean adoptar sin hacer tal aclaración, por lo que se entiende que las parejas del mismo sexo no pueden adoptar en Colombia.
Fue hasta el año 2014 en donde gracias a la sentencia SU-617 del mismo año que se abre paso a la adopción en parejas del mismo sexo con una salvedad, que solamente podrán usar la figura cuando se trate de adopción consentida la cual consiste en que el menor a ser adoptado es hijo o hija biológico de uno de los padres adoptantes, en otras palabras, la pareja sin el hijo biológico pide en adopción al hijo de su pareja, claro está, si el otro padre o madre biológico renuncia a la patria potestad de este en caso de tenerlo.
En el año 2015, la Corte Constitucional Colombiana emitió la sentencia C-071 del mismo año en la cual analizó la adopción en parejas del mismo sexo, que en su parte resolutiva confirmo lo expresado por la sentencia anterior, pronunciándose solamente respecto de las parejas con hijo biológico, sin ningún avance dentro de las parejas del mismo sexo que no tengan uno.
Finalmente, esta ha sido el punto de discordia que ha generado una desigualdad jurídica dentro de un grupo ya discriminado por la sociedad, el grupo de Gais, Lesbianas, Transexuales, Travestis, Trasgéneros, Bisexuales e Intersexuales, generada por la Corte Constitucional al permitir la adopción consentida por parte de las parejas del mismo sexo pero negándoles la posibilidad de usar la figura misma plenamente y adoptar de manera libre a cualquier menor de edad, con los mismos requisitos que una pareja heterosexual debe tener para poder adoptar a un menor de edad, para lo cual se va a desarrollar un objetivo general como lo es el analizar la desigualdad el derecho a la igualdad de las parejas del mismo sexo a adoptar cuando estas no tienen hijos biológicos en Colombia entre los años 2013 a 2014, resolviéndolo con los siguientes objetivos específicos, Estudiar los avances en el derecho a la Igualdad para la comunidad LGTBI obtenidos mediante precedente jurisprudencial; Determinar el alcance en cuanto al derecho en la conformación de una familia para las parejas del mismo sexo; Establecer la diferencia en cuestiones de adopción para parejas del mismo sexo con y sin hijos biológicos, mediante una investigación cualitativa que arrojará unos resultados en los cuales se demostrará dicha desigualdad usando recuentos históricos de sus derechos adquiridos, lugares en el mundo donde se ha aprobado, y diferentes puntos de vista a favor y en contra de la adopción en el mundo LGTTTBI.
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Código de barras Signatura Ubicación Sección Tipo de medio Estado Estante T003735 DE 023/A786 2015 Biblioteca Central Trabajos de Grado Libro Disponible
Título : Adopción de niños, niñas y adolescentes por parte de parejas del mismo sexo en Colombia : Condiciones y tensiones sociojurídicas durante el período 1995-2016 Tipo de documento: texto impreso Autores: Portilla Villota, Nataly Alexandra, Autor Editorial: San Juan de Pasto: Editorial Universidad Cesmag Fecha de publicación: 2017 Número de páginas: 56 h. Nota general: Trabajo de grado ( Abogado ). Universidad CESMAG. Facultad de Ciencias Sociales y Humanas, Programa de Derecho,2017
Idioma : Español (spa) Etiquetas: Derecho tesis y disertaciones académicas Adopción Derechos humanos - Colombia Homosexualidad Jurisprudencia Resumen: La investigación se desarrolla desde una perspectiva socio – jurídica, por lo que va más enfocada a estudiar y analizar las conductas y relaciones sociales y organizaciones de grupos humanos dentro de las normas legales. En los últimos años, las parejas homosexuales le han reclamado al Estado Colombiano el reconocimiento total e igualitario de sus derechos como ciudadanos, entre ellos el que se les permita conformar una familia y por ende adoptar a menores de edad sin ningún tipo de restricciones.
Dicho reconocimiento tuvo sus inicios en el año 1991, por lo que se estableció una nueva Constitución Política en el país, la cual está basada en la protección de los Derechos fundamentales por parte del Estado Colombiano . En el año 1995, se dio el primer fallo haciendo referencia al tema de la adopción de niños, niñas y adolescentes a cargo de personas homosexuales, se trata de la sentencia “T 290” , en donde se presenta el caso de un ciudadano colombiano que interpuso acción de tutela en contra del ICBF, en donde afirmó que se le vulneraron sus derechos fundamentales, como el libre desarrollo de su personalidad y el derecho a conformar una familia, solo por tener una preferencia sexual distinta a la de la mayoría de las personas, dicha sentencia es de gran relevancia porque abrió paso al debate de que las personas con condición homosexual puedan adoptar a un menor de edad, de ahí que a partir de este hecho se hicieran visibles varias decisiones del alto tribunal respecto al tema, por ejemplo la Sentencia “C 577 del 2011” , en la que la Corte Constitucional reconoció que las parejas del mismo sexo son familia y están protegidas por la Constitución, o la Sentencia “T 276 del 2012” , que finalmente le permitió a un hombre homosexual extranjero, adoptar como sus hijos a dos adolescentes colombianos y llevarlos a vivir fuera del país, situación que dio impulso a los últimos fallos de la corte entre los que están la sentencia “C 071 de 2015” , en la cual se dio aprobación al proceso de adopción consentida por parejas del mismo sexo cuando el menor sea el hijo o hija biológico(a) de alguno de los padres adoptantes, la sentencia “C 683 de 2015”, en la cual se dispone que las parejas del mismo sexo pueden aplicar a proceso de adopción, así mismo se referencia y finalmente la sentencia “SU 214 del año 2016” ,que aprueba el matrimonio entre dos personas del mismo sexo en Colombia y por ende le da atributo de familia a la pareja homosexual que esté dando crianza a uno o varios menores de edad, bajo los parámetros establecidos por la ley.
De acuerdo a lo mencionado anteriormente se tiene que la corte ha sido cuidadosa en establecer un pliego de condiciones a fin de preservar la calidad de vida de los niños, niñas y adolescentes que se vean inmersos en la situación de adopción homoparental, así como también reconocer el derecho de igualdad a las personas que con condición homosexual reclaman equidad en su tratamiento ante la ley y que con estos últimos acontecimientos consideran que su batalla con el Estado Colombiano en los últimos veinte años no ha sido infructuosa, ya que se ha logrado en diversos temas el reconocimiento de derechos que antes se creían inconcebibles, aunque aún existan aspectos por considerar a fin de obtener el trato igualitario que creen merecen por el simple hecho de ser ciudadanos Colombianos.Adopción de niños, niñas y adolescentes por parte de parejas del mismo sexo en Colombia : Condiciones y tensiones sociojurídicas durante el período 1995-2016 [texto impreso] / Portilla Villota, Nataly Alexandra, Autor . - San Juan de Pasto: Editorial Universidad Cesmag, 2017 . - 56 h.
Trabajo de grado ( Abogado ). Universidad CESMAG. Facultad de Ciencias Sociales y Humanas, Programa de Derecho,2017
Idioma : Español (spa)
Etiquetas: Derecho tesis y disertaciones académicas Adopción Derechos humanos - Colombia Homosexualidad Jurisprudencia Resumen: La investigación se desarrolla desde una perspectiva socio – jurídica, por lo que va más enfocada a estudiar y analizar las conductas y relaciones sociales y organizaciones de grupos humanos dentro de las normas legales. En los últimos años, las parejas homosexuales le han reclamado al Estado Colombiano el reconocimiento total e igualitario de sus derechos como ciudadanos, entre ellos el que se les permita conformar una familia y por ende adoptar a menores de edad sin ningún tipo de restricciones.
Dicho reconocimiento tuvo sus inicios en el año 1991, por lo que se estableció una nueva Constitución Política en el país, la cual está basada en la protección de los Derechos fundamentales por parte del Estado Colombiano . En el año 1995, se dio el primer fallo haciendo referencia al tema de la adopción de niños, niñas y adolescentes a cargo de personas homosexuales, se trata de la sentencia “T 290” , en donde se presenta el caso de un ciudadano colombiano que interpuso acción de tutela en contra del ICBF, en donde afirmó que se le vulneraron sus derechos fundamentales, como el libre desarrollo de su personalidad y el derecho a conformar una familia, solo por tener una preferencia sexual distinta a la de la mayoría de las personas, dicha sentencia es de gran relevancia porque abrió paso al debate de que las personas con condición homosexual puedan adoptar a un menor de edad, de ahí que a partir de este hecho se hicieran visibles varias decisiones del alto tribunal respecto al tema, por ejemplo la Sentencia “C 577 del 2011” , en la que la Corte Constitucional reconoció que las parejas del mismo sexo son familia y están protegidas por la Constitución, o la Sentencia “T 276 del 2012” , que finalmente le permitió a un hombre homosexual extranjero, adoptar como sus hijos a dos adolescentes colombianos y llevarlos a vivir fuera del país, situación que dio impulso a los últimos fallos de la corte entre los que están la sentencia “C 071 de 2015” , en la cual se dio aprobación al proceso de adopción consentida por parejas del mismo sexo cuando el menor sea el hijo o hija biológico(a) de alguno de los padres adoptantes, la sentencia “C 683 de 2015”, en la cual se dispone que las parejas del mismo sexo pueden aplicar a proceso de adopción, así mismo se referencia y finalmente la sentencia “SU 214 del año 2016” ,que aprueba el matrimonio entre dos personas del mismo sexo en Colombia y por ende le da atributo de familia a la pareja homosexual que esté dando crianza a uno o varios menores de edad, bajo los parámetros establecidos por la ley.
De acuerdo a lo mencionado anteriormente se tiene que la corte ha sido cuidadosa en establecer un pliego de condiciones a fin de preservar la calidad de vida de los niños, niñas y adolescentes que se vean inmersos en la situación de adopción homoparental, así como también reconocer el derecho de igualdad a las personas que con condición homosexual reclaman equidad en su tratamiento ante la ley y que con estos últimos acontecimientos consideran que su batalla con el Estado Colombiano en los últimos veinte años no ha sido infructuosa, ya que se ha logrado en diversos temas el reconocimiento de derechos que antes se creían inconcebibles, aunque aún existan aspectos por considerar a fin de obtener el trato igualitario que creen merecen por el simple hecho de ser ciudadanos Colombianos.Ejemplares (1)
Código de barras Signatura Ubicación Sección Tipo de medio Estado Estante T003760 DE 053/P852 2017 Biblioteca Central Trabajos de Grado Libro Disponible
Título : Alcances de los derechos fundamentales de la comunidad indígena del pueblo Quillasinga del territorio de Jenoy frente al reasentamiento debido al riesgo por amenaza del Volcán Galeras Tipo de documento: texto impreso Autores: Martínez Botina, Luis Fernando, Autor ; Pabón Revelo, Juan Carlos, Autor ; María Cristina Rivera Vallejo, Editorial: San Juan de Pasto: Editorial Universidad Cesmag Fecha de publicación: 2014 Número de páginas: 129 h. Il.: il. : blanco y negro Nota general: Trabajo de grado ( Abogado ). Universidad CESMAG. Facultad de Ciencias Sociales y Humanas, Programa de Derecho,2014
Idioma : Español (spa) Etiquetas: Derecho tesis y disertaciones académicas Comunidad indígena Derechos fundamentales Derecho humanos - Colombia Reasentamiento Riesgos - Medio Ambiente Resumen: El estudio parte de la contextualización de la problemática Galeras que gira en torno a la implementación de un plan de reasentamiento preventivo e involuntario de la comunidad indígena del pueblo Quillasinga de Jenoy; como medida de gestión del riesgo, por estar asentada en la denominada Zona de Amenaza Volcánica Alta (ZAVA) del Volcán Galeras ubicado en el Municipio de Pasto – Nariño, de ésta manera la investigación comprende en primer lugar el análisis constitucional, legal, jurisprudencial y doctrinal del reconocimiento de los derechos fundamentales de las comunidades indígenas de Colombia tales como el derecho a la supervivencia como grupo, el derecho a la autonomía, el derecho a la propiedad colectiva del territorio y el derecho a la consulta previa e informada, como factores determinantes que el Estado debe tener en cuenta a la hora de implementar medidas que los afecten directamente.
En igual sentido, el estudio aborda las implicaciones derivadas de la obligación estatal de protección a la vida teniendo en cuenta el valor y principio constitucional de dignidad humana y el de diversidad étnica y cultural contenidos en la Constitución Política de Colombia de 1991 y reforzados a través del Convenio 169 de la OIT y la Declaración Universal de los Derechos de los Pueblos Indígenas; básicamente.
Subsiguientemente y por medio del trabajo de campo se contextualiza la realidad de la comunidad indígena del pueblo Quillasinga del territorio de Jenoy para lo cual se hace uso de la información vivencial, oral y escrita basada en sus usos y costumbres (cosmovisión) suministrada por la misma comunidad sobre su pasado y presente, lo cual proporciona elementos de juicio que generan un acercamiento al porqué de su visión y posición con respecto a la problemática volcán Galeras.
Finalmente el estudio aborda retrospectivamente la implementación y manejo del plan de reasentamiento llevado a cabo por las instituciones de orden nacional y local en relación con la comunidad indígena de Jenoy; concomitantemente se analiza la normatividad específica que se ha creado hasta el momento en relación con la gestión del riesgo en el marco de la declaratoria de situación de desastre decretada en el año 2005 para la zona de influencia del volcán Galeras.Alcances de los derechos fundamentales de la comunidad indígena del pueblo Quillasinga del territorio de Jenoy frente al reasentamiento debido al riesgo por amenaza del Volcán Galeras [texto impreso] / Martínez Botina, Luis Fernando, Autor ; Pabón Revelo, Juan Carlos, Autor ; María Cristina Rivera Vallejo, . - San Juan de Pasto: Editorial Universidad Cesmag, 2014 . - 129 h. : il. : blanco y negro.
Trabajo de grado ( Abogado ). Universidad CESMAG. Facultad de Ciencias Sociales y Humanas, Programa de Derecho,2014
Idioma : Español (spa)
Etiquetas: Derecho tesis y disertaciones académicas Comunidad indígena Derechos fundamentales Derecho humanos - Colombia Reasentamiento Riesgos - Medio Ambiente Resumen: El estudio parte de la contextualización de la problemática Galeras que gira en torno a la implementación de un plan de reasentamiento preventivo e involuntario de la comunidad indígena del pueblo Quillasinga de Jenoy; como medida de gestión del riesgo, por estar asentada en la denominada Zona de Amenaza Volcánica Alta (ZAVA) del Volcán Galeras ubicado en el Municipio de Pasto – Nariño, de ésta manera la investigación comprende en primer lugar el análisis constitucional, legal, jurisprudencial y doctrinal del reconocimiento de los derechos fundamentales de las comunidades indígenas de Colombia tales como el derecho a la supervivencia como grupo, el derecho a la autonomía, el derecho a la propiedad colectiva del territorio y el derecho a la consulta previa e informada, como factores determinantes que el Estado debe tener en cuenta a la hora de implementar medidas que los afecten directamente.
En igual sentido, el estudio aborda las implicaciones derivadas de la obligación estatal de protección a la vida teniendo en cuenta el valor y principio constitucional de dignidad humana y el de diversidad étnica y cultural contenidos en la Constitución Política de Colombia de 1991 y reforzados a través del Convenio 169 de la OIT y la Declaración Universal de los Derechos de los Pueblos Indígenas; básicamente.
Subsiguientemente y por medio del trabajo de campo se contextualiza la realidad de la comunidad indígena del pueblo Quillasinga del territorio de Jenoy para lo cual se hace uso de la información vivencial, oral y escrita basada en sus usos y costumbres (cosmovisión) suministrada por la misma comunidad sobre su pasado y presente, lo cual proporciona elementos de juicio que generan un acercamiento al porqué de su visión y posición con respecto a la problemática volcán Galeras.
Finalmente el estudio aborda retrospectivamente la implementación y manejo del plan de reasentamiento llevado a cabo por las instituciones de orden nacional y local en relación con la comunidad indígena de Jenoy; concomitantemente se analiza la normatividad específica que se ha creado hasta el momento en relación con la gestión del riesgo en el marco de la declaratoria de situación de desastre decretada en el año 2005 para la zona de influencia del volcán Galeras.Ejemplares (1)
Código de barras Signatura Ubicación Sección Tipo de medio Estado Estante T003733 DE 021/M385 2014 Biblioteca Central Trabajos de Grado Libro Disponible
Título : Anàlisis de algoritmos de control respecto a error de posiciòn y velocidad de respuesta aplicados a un quadcopter utilizado en agricultura de precisiòn. Tipo de documento: texto impreso Autores: Chinchajoa Nupan, Alvaro Daniel, Autor ; Jojoa Mora, John Edison, Autor ; Unigarro Calpa, Edgar Alberto, Editorial: San Juan de Pasto: Editorial Universidad Cesmag Número de páginas: 163 Il.: il., ... a color Dimensiones: 28,5 cm Material de acompañamiento: CD-ROOM Nota general: Trabajo de grado (Ingeniero Electrónico). Universidad CESMAG. Facultad de Ingeniería, Programa de Ingeniería electrónica,2018 Idioma : Francés (fre) Resumen: RESUMEN ANALÍTICO DEL ESTUDIO (RAE)
CODIGO: O02018003.
PROGRAMA ACADÉMICO: Facultad de Ingeniería, Programa de Ingeniería Electrónica. Institución Universitaria CESMAG.
FECHA DE ELABORACIÓN:
AUTORES: ALVARO DANIEL CHINCHAJOA NUPÁN, JOHN EDISON JOJOA MORA.
TITULO DE LA INVESTIGACION: ANÁLISIS DE ALGORITMOS DE CONTROL RESPECTO A ERROR DE POSICIÓN Y VELOCIDAD DE RESPUESTA APLICADOS A UN QUADCOPTER UTILIZADO EN AGRICULTURA DE PRECISIÓN.
PALABRAS CLAVES: Quadcopter, Estabilidad, Controlador, Drone,
DESCRIPCIÓN: En este trabajo de grado se presenta el análisis y comparación de los algoritmos de control mediante simulación para la implementación en Quadcopter de riego para la agricultura de precisión, donde se pueden visualizar e identificar claramente el porcentaje de error respecto a una posición específica y el tiempo que tarda en estabilizarse ante perturbaciones en dicha tarea.
CONTENIDO: El presente trabajo de grado consta de siete capítulos los cuales se dividen de la siguiente manera:
En el primer capítulo se encontrará el “Problema de Investigación”, se describe el tema de investigación, formulación del problema, objetivos, justificación y viabilidad empleados.
En el segundo capítulo los “Tópicos del Marco Teórico” se describen los antecedentes de proyectos a fin con esta tesis, los enunciados de los supuestos teóricos donde se habla sobre la cinemática y dinámica del Quadcopter, la definición de conceptos y las hipótesis.
El tercer capítulo “Metodología”, se muestra las actividades correspondientes a las metas de trabajo de grado.
El cuarto capítulo “Resultados de la Investigación” donde se muestran los productos obtenidos de la investigación.
El quinto capítulo “Análisis y discusión de resultados”.
El sexto capítulo “Conclusiones”.
El séptimo capítulo “Recomendaciones y trabajos futuros”.
El octavo capítulo “Bibliografía”.
METODOLOGÍA:
Establecer requerimientos de un Quadcopter aplicado a la agricultura de precisión.
Revisar bibliografía de modelos del Quadcopter.
Determinar variables y parámetros del Quadcopter.
Obtención de la función de transferencia del sistema y representación del modelo en variables de estados.
Realizar la revisión de literatura de algoritmos de control.
Simulación de los diferentes algoritmos de control.
Ajuste de los algoritmos de control al Quadcopter.
Sintonización y simulación.
Establecer dos escenarios de simulación considerando las perturbaciones.
Simulación de los algoritmos bajo un escenario de aplicación específica.
Evaluación de parámetros que intervienen en el sistema, recopilación de datos y respuesta de los algoritmos.
Análisis y comparación de la respuesta de los algoritmos seleccionados.
ÁREA
Sistemas de automatización y control: El área de sistemas de automatización y control de la Institución Universitaria CESMAG desarrolla procesos investigativos orientados al modelamiento, simulación, diseño, desarrollo y evaluación de algoritmos de control, sistemas de control, sistemas inteligentes, control de procesos industriales, sistemas embebidos, acondicionamiento y procesamiento de señales, robótica, domótica e inteligencia artificial.
LÍNEA
Robótica: La línea de investigación en robótica estudia el diseño, implementación y desempeño de sistemas capaces de desarrollar tareas de montaje, manipulación, vigilancia y transformación que impliquen posicionarse en el espacio y orientarse de manera autónoma o semiautónoma en diferentes aplicaciones, a través de la utilización de modelos matemáticos y estructuras de control que arrojen resultados que impliquen precisión y confiabilidad.Nota de contenido: CONTENIDO
INTRODUCCIÓN
1. EL PROBLEMA DE INVESTIGACIÓN
1.1 TEMA DE INVESTIGACIÓN
1.2 ÁREA DE INVESTIGACIÓN
1.3 LÍNEA DE INVESTIGACIÓN
1.4 PLANTEAMIENTO O DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA
1.5 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA
1.6 OBJETIVOS
1.6.1 Objetivo general:
1.6.2 Objetivos específicos:
1.7 JUSTIFICACIÓN
1.8 VIABILIDAD
1.9 DELIMITACIÓN
2. TÓPICOS DEL MARCO TEÓRICO
2.1.1 Comparación Cuantitativa De Métodos De Control De Orientación Y Posición Para Aplicaciones De Precisión De Un Cuadricóptero.
2.2 ANTECEDENTES
2.2.1 Diseño, Implementación Y Prueba De Técnicas De Control Robusto Aplicadas A La Operación De Un Uav (Unmanned Air Vehicle).
2.2.2 Aterrizaje De Un Quadcopter Ardrone 2.0 Sobre Una Base Móvil Usando La Lógica Difusa.
2.2.3 Fuzzy Lógica Basado Self-Tuning Autopilotos Para El Seguimiento De La Trayectoria De Un Quadcopter De Bajo Costo: Un Estudio Comparativo
2.3 ENUNCIADOS DE LOS SUPUESTOS TEÓRICOS.
2.3.1 Modelo cinemático y dinámico del drone Quadcopter.
2.3.2 Aplicación de drones en la agricultura de precisión.
2.3.3 CONTROLADORES: PID, DIFUSO Y PREDICTIVO.
2.4 DEFINICIÓN DE CONCEPTOS
2.4.1 DEFINICIÓN NOMINAL DE CONCEPTOS
2.4.2 DEFINICIÓN OPERATIVA DE CONCEPTOS
2.5 HIPÓTESIS
2.5.1 Hipótesis de investigación
2.5.2 Hipótesis Nula
2.5.3 Hipótesis Alternativa
3. METODOLOGÍA
3.1 PARADIGMA
3.2 ENFOQUE
3.3 MÉTODO
3.4 TIPO
3.5 DISEÑO
3.6 UNIVERSO
3.7 MUESTRA
3.7.1 Confiabilidad de la técnica.
3.8 TÉCNICAS DE RECOLECCIÓN DE DATOS
3.8.1 Validez de la técnica.
3.9 INSTRUMENTOS DE RECOLECCIÓN DE INFORMACIÓN
4. RESULTADOS DE LA INVESTIGACIÓN
4.1 MODELAMIENTO MATEMÁTICO
4.2 IMPLEMENTACIÓN DE LOS ALGORITMOS DE CONTROL
4.2.1 Control general del drone Quadcopter
4.2.2 Controlador lazo interno:
4.2.3 Controlador lazo externo:
4.2.4 Construcción de las señales de control
4.2.5 Controlador PID
4.2.6 Controlador difuso (FUZZY)
4.2.7 CONTROLADOR PREDICTIVO (MPC)
4.2.8 PRUEBA CON PERTURBACIONES EN MASA AL CONTROLADOR PID
4.2.9 PRUEBA CON PERTURBACIONES EN LA MASA AL CONTROLADOR FUZZY
4.2.10 PRUEBAS CON PERTURBACIONES EN LA MASA AL CONTROLADOR PREDICTIVO (MPC)
4.2.11 EVALUACIÓN DE LOS ALGORITMOS DE CONTROL
5. ANÁLISIS DE RESULTADOS
6. CONCLUSIONES
7. RECOMENDACIONES Y TRABAJOS FUTUROS
8. BIBLIOGRAFÍAAnàlisis de algoritmos de control respecto a error de posiciòn y velocidad de respuesta aplicados a un quadcopter utilizado en agricultura de precisiòn. [texto impreso] / Chinchajoa Nupan, Alvaro Daniel, Autor ; Jojoa Mora, John Edison, Autor ; Unigarro Calpa, Edgar Alberto, . - San Juan de Pasto: Editorial Universidad Cesmag, [s.d.] . - 163 : il., ... a color ; 28,5 cm + CD-ROOM.
Trabajo de grado (Ingeniero Electrónico). Universidad CESMAG. Facultad de Ingeniería, Programa de Ingeniería electrónica,2018
Idioma : Francés (fre)
Resumen: RESUMEN ANALÍTICO DEL ESTUDIO (RAE)
CODIGO: O02018003.
PROGRAMA ACADÉMICO: Facultad de Ingeniería, Programa de Ingeniería Electrónica. Institución Universitaria CESMAG.
FECHA DE ELABORACIÓN:
AUTORES: ALVARO DANIEL CHINCHAJOA NUPÁN, JOHN EDISON JOJOA MORA.
TITULO DE LA INVESTIGACION: ANÁLISIS DE ALGORITMOS DE CONTROL RESPECTO A ERROR DE POSICIÓN Y VELOCIDAD DE RESPUESTA APLICADOS A UN QUADCOPTER UTILIZADO EN AGRICULTURA DE PRECISIÓN.
PALABRAS CLAVES: Quadcopter, Estabilidad, Controlador, Drone,
DESCRIPCIÓN: En este trabajo de grado se presenta el análisis y comparación de los algoritmos de control mediante simulación para la implementación en Quadcopter de riego para la agricultura de precisión, donde se pueden visualizar e identificar claramente el porcentaje de error respecto a una posición específica y el tiempo que tarda en estabilizarse ante perturbaciones en dicha tarea.
CONTENIDO: El presente trabajo de grado consta de siete capítulos los cuales se dividen de la siguiente manera:
En el primer capítulo se encontrará el “Problema de Investigación”, se describe el tema de investigación, formulación del problema, objetivos, justificación y viabilidad empleados.
En el segundo capítulo los “Tópicos del Marco Teórico” se describen los antecedentes de proyectos a fin con esta tesis, los enunciados de los supuestos teóricos donde se habla sobre la cinemática y dinámica del Quadcopter, la definición de conceptos y las hipótesis.
El tercer capítulo “Metodología”, se muestra las actividades correspondientes a las metas de trabajo de grado.
El cuarto capítulo “Resultados de la Investigación” donde se muestran los productos obtenidos de la investigación.
El quinto capítulo “Análisis y discusión de resultados”.
El sexto capítulo “Conclusiones”.
El séptimo capítulo “Recomendaciones y trabajos futuros”.
El octavo capítulo “Bibliografía”.
METODOLOGÍA:
Establecer requerimientos de un Quadcopter aplicado a la agricultura de precisión.
Revisar bibliografía de modelos del Quadcopter.
Determinar variables y parámetros del Quadcopter.
Obtención de la función de transferencia del sistema y representación del modelo en variables de estados.
Realizar la revisión de literatura de algoritmos de control.
Simulación de los diferentes algoritmos de control.
Ajuste de los algoritmos de control al Quadcopter.
Sintonización y simulación.
Establecer dos escenarios de simulación considerando las perturbaciones.
Simulación de los algoritmos bajo un escenario de aplicación específica.
Evaluación de parámetros que intervienen en el sistema, recopilación de datos y respuesta de los algoritmos.
Análisis y comparación de la respuesta de los algoritmos seleccionados.
ÁREA
Sistemas de automatización y control: El área de sistemas de automatización y control de la Institución Universitaria CESMAG desarrolla procesos investigativos orientados al modelamiento, simulación, diseño, desarrollo y evaluación de algoritmos de control, sistemas de control, sistemas inteligentes, control de procesos industriales, sistemas embebidos, acondicionamiento y procesamiento de señales, robótica, domótica e inteligencia artificial.
LÍNEA
Robótica: La línea de investigación en robótica estudia el diseño, implementación y desempeño de sistemas capaces de desarrollar tareas de montaje, manipulación, vigilancia y transformación que impliquen posicionarse en el espacio y orientarse de manera autónoma o semiautónoma en diferentes aplicaciones, a través de la utilización de modelos matemáticos y estructuras de control que arrojen resultados que impliquen precisión y confiabilidad.Nota de contenido: CONTENIDO
INTRODUCCIÓN
1. EL PROBLEMA DE INVESTIGACIÓN
1.1 TEMA DE INVESTIGACIÓN
1.2 ÁREA DE INVESTIGACIÓN
1.3 LÍNEA DE INVESTIGACIÓN
1.4 PLANTEAMIENTO O DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA
1.5 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA
1.6 OBJETIVOS
1.6.1 Objetivo general:
1.6.2 Objetivos específicos:
1.7 JUSTIFICACIÓN
1.8 VIABILIDAD
1.9 DELIMITACIÓN
2. TÓPICOS DEL MARCO TEÓRICO
2.1.1 Comparación Cuantitativa De Métodos De Control De Orientación Y Posición Para Aplicaciones De Precisión De Un Cuadricóptero.
2.2 ANTECEDENTES
2.2.1 Diseño, Implementación Y Prueba De Técnicas De Control Robusto Aplicadas A La Operación De Un Uav (Unmanned Air Vehicle).
2.2.2 Aterrizaje De Un Quadcopter Ardrone 2.0 Sobre Una Base Móvil Usando La Lógica Difusa.
2.2.3 Fuzzy Lógica Basado Self-Tuning Autopilotos Para El Seguimiento De La Trayectoria De Un Quadcopter De Bajo Costo: Un Estudio Comparativo
2.3 ENUNCIADOS DE LOS SUPUESTOS TEÓRICOS.
2.3.1 Modelo cinemático y dinámico del drone Quadcopter.
2.3.2 Aplicación de drones en la agricultura de precisión.
2.3.3 CONTROLADORES: PID, DIFUSO Y PREDICTIVO.
2.4 DEFINICIÓN DE CONCEPTOS
2.4.1 DEFINICIÓN NOMINAL DE CONCEPTOS
2.4.2 DEFINICIÓN OPERATIVA DE CONCEPTOS
2.5 HIPÓTESIS
2.5.1 Hipótesis de investigación
2.5.2 Hipótesis Nula
2.5.3 Hipótesis Alternativa
3. METODOLOGÍA
3.1 PARADIGMA
3.2 ENFOQUE
3.3 MÉTODO
3.4 TIPO
3.5 DISEÑO
3.6 UNIVERSO
3.7 MUESTRA
3.7.1 Confiabilidad de la técnica.
3.8 TÉCNICAS DE RECOLECCIÓN DE DATOS
3.8.1 Validez de la técnica.
3.9 INSTRUMENTOS DE RECOLECCIÓN DE INFORMACIÓN
4. RESULTADOS DE LA INVESTIGACIÓN
4.1 MODELAMIENTO MATEMÁTICO
4.2 IMPLEMENTACIÓN DE LOS ALGORITMOS DE CONTROL
4.2.1 Control general del drone Quadcopter
4.2.2 Controlador lazo interno:
4.2.3 Controlador lazo externo:
4.2.4 Construcción de las señales de control
4.2.5 Controlador PID
4.2.6 Controlador difuso (FUZZY)
4.2.7 CONTROLADOR PREDICTIVO (MPC)
4.2.8 PRUEBA CON PERTURBACIONES EN MASA AL CONTROLADOR PID
4.2.9 PRUEBA CON PERTURBACIONES EN LA MASA AL CONTROLADOR FUZZY
4.2.10 PRUEBAS CON PERTURBACIONES EN LA MASA AL CONTROLADOR PREDICTIVO (MPC)
4.2.11 EVALUACIÓN DE LOS ALGORITMOS DE CONTROL
5. ANÁLISIS DE RESULTADOS
6. CONCLUSIONES
7. RECOMENDACIONES Y TRABAJOS FUTUROS
8. BIBLIOGRAFÍAEjemplares
Código de barras Signatura Ubicación Sección Tipo de medio Estado ningún ejemplar
Título : Análisis jurídico de las ordenes de alivio de pasivos emitidas en las sentencias del proceso de restitución de tierras en el municipio de Tangua departamento de Nariño Tipo de documento: texto impreso Autores: Burbano Figueroa, Mayra Jhoana, Autor ; Gabriel Dario Pantoja Narváez, Editorial: San Juan de Pasto: Editorial Universidad Cesmag Fecha de publicación: 2017 Número de páginas: 178 h. Il.: il. : a color Nota general: Trabajo de grado ( Abogado ). Universidad CESMAG. Facultad de Ciencias Sociales y Humanas, Programa de Derecho,2017
Idioma : Español (spa) Etiquetas: Derecho tesis y disertaciones académicas Conflicto Interno Armado - Colombia Derecho civil - Colombia Estado Social de Derecho Reparación Integral, Restitución de Tierras Resumen: El conflicto armado Colombiano no tiene una particularidad de violencia que lo caracterice, los crímenes se desarrollan por diferentes actores y modalidades, siendo así que sus móviles también sean diferentes.
El problema de acceso a la tierra, es uno de los factores más importantes dentro del inicio y el desarrollo del conflicto armado que vive Colombia, sin duda la tierra se ha convertido en un bien acumulativo símbolo de poder y riquezas. Dada la connotación de Estado Social de Derecho, Colombia tiene el deber en garantizar la efectividad de los Derechos y promover los fines del Estado. Así las cosas, la obligación no solamente se limita al reconocimiento de una responsabilidad material y moral o de los daños causados en una población determinada, sino que se extiende a la implementación y cumplimiento de una normatividad, que garantice la reparación integral de los daños sufridos.
Las constantes violaciones a los Derechos Humanos han creado la necesidad en el legislador de implementar medidas normativas que garanticen la protección y garantía de los Derechos de las víctimas, por ello desde el año de 1997 se avizora la preocupación del Estado por atender a la población con ayudas humanitarias. Sin embargo, las expediciones normativas no fueron suficientes para subsanar los problemas presentados. La falta de materialización de las Leyes, Decretos y demás normatividad conlleva a la instauración de acciones judiciales que fueron conocidas por la Corte Constitucional, quien dada la omisión reiterada, masiva y prolongada de brindarle una protección oportuna y efectiva a las víctimas constituye un estado de cosas inconstitucionales frente al tema de desplazamiento y población víctima
del conflicto interno armado, creando en el Estado Colombiano una serie de cargas y responsabilidades para corregir las falencias y dar cara a la situación presentada.
Producto de lo anterior se expide la Ley 1448 de 2011 conocida como Ley de Victimas y Restitución de Tierras, la cual brinda herramientas para lograr que las víctimas gocen efectivamente de sus Derechos, a la justicia, a la verdad, a la reparación integral, todo esto dentro de un marco de justicia transicional, orientado a dejar atrás, como sociedad, escenarios de violación masiva y sistemática de los derechos humanos, garantizando la seguridad, estabilidad y de manera importante crear la confianza y evidenciar el apoyo del Estado, en esta población olvidada.
En el Título IV Capitulo II se establece el proceso de Restitución de Tierras, como mecanismo de reparación integral, el cual se erige como un componente que garantiza a las víctimas el retorno a sus predios acompañado de medidas
adecuadas y transformadoras, integrando medidas adicionales para garantizar la estabilidad en el predio, el goce efectivo de los Derecho y el mejoramiento de las condiciones socioeconómicas, aplicando así una reparación integral con vocación transformadora. Dentro de estas medidas de reparación se encuentra el mecanismo de alivio de pasivos, que busca brindar alternativas reales para el pago de sus impuestos prediales, carteras morosas por servicios públicos y deudas con entidades bancarias vigiladas por la Superintendencia Financiera, a fin de que las personas retornadas, puedan gozar de su predio sin restricciones de tipo económico, garantizando de esta manera la seguridad jurídica y la sostenibilidad del proceso.
La implementación de un mecanismo que pretende reparar integralmente a las víctimas del conflicto interno armado, debe responder a las necesidades de la población y garantizarse de forma responsable. Los antecedentes de la Ley 1448
de 2011, dan cuenta de que el Estado Colombiano no cumplió con los objetivos planteados ni tampoco logró superar el estado de vulnerabilidad de las personas.
De esta situación surge la necesidad de evaluar si estas medidas disminuyen el grado de afectación y aportan al cumplimiento de la reparación integral para así evitar una re victimización por falta de materialización de las políticas públicas.
Análisis jurídico de las ordenes de alivio de pasivos emitidas en las sentencias del proceso de restitución de tierras en el municipio de Tangua departamento de Nariño [texto impreso] / Burbano Figueroa, Mayra Jhoana, Autor ; Gabriel Dario Pantoja Narváez, . - San Juan de Pasto: Editorial Universidad Cesmag, 2017 . - 178 h. : il. : a color.
Trabajo de grado ( Abogado ). Universidad CESMAG. Facultad de Ciencias Sociales y Humanas, Programa de Derecho,2017
Idioma : Español (spa)
Etiquetas: Derecho tesis y disertaciones académicas Conflicto Interno Armado - Colombia Derecho civil - Colombia Estado Social de Derecho Reparación Integral, Restitución de Tierras Resumen: El conflicto armado Colombiano no tiene una particularidad de violencia que lo caracterice, los crímenes se desarrollan por diferentes actores y modalidades, siendo así que sus móviles también sean diferentes.
El problema de acceso a la tierra, es uno de los factores más importantes dentro del inicio y el desarrollo del conflicto armado que vive Colombia, sin duda la tierra se ha convertido en un bien acumulativo símbolo de poder y riquezas. Dada la connotación de Estado Social de Derecho, Colombia tiene el deber en garantizar la efectividad de los Derechos y promover los fines del Estado. Así las cosas, la obligación no solamente se limita al reconocimiento de una responsabilidad material y moral o de los daños causados en una población determinada, sino que se extiende a la implementación y cumplimiento de una normatividad, que garantice la reparación integral de los daños sufridos.
Las constantes violaciones a los Derechos Humanos han creado la necesidad en el legislador de implementar medidas normativas que garanticen la protección y garantía de los Derechos de las víctimas, por ello desde el año de 1997 se avizora la preocupación del Estado por atender a la población con ayudas humanitarias. Sin embargo, las expediciones normativas no fueron suficientes para subsanar los problemas presentados. La falta de materialización de las Leyes, Decretos y demás normatividad conlleva a la instauración de acciones judiciales que fueron conocidas por la Corte Constitucional, quien dada la omisión reiterada, masiva y prolongada de brindarle una protección oportuna y efectiva a las víctimas constituye un estado de cosas inconstitucionales frente al tema de desplazamiento y población víctima
del conflicto interno armado, creando en el Estado Colombiano una serie de cargas y responsabilidades para corregir las falencias y dar cara a la situación presentada.
Producto de lo anterior se expide la Ley 1448 de 2011 conocida como Ley de Victimas y Restitución de Tierras, la cual brinda herramientas para lograr que las víctimas gocen efectivamente de sus Derechos, a la justicia, a la verdad, a la reparación integral, todo esto dentro de un marco de justicia transicional, orientado a dejar atrás, como sociedad, escenarios de violación masiva y sistemática de los derechos humanos, garantizando la seguridad, estabilidad y de manera importante crear la confianza y evidenciar el apoyo del Estado, en esta población olvidada.
En el Título IV Capitulo II se establece el proceso de Restitución de Tierras, como mecanismo de reparación integral, el cual se erige como un componente que garantiza a las víctimas el retorno a sus predios acompañado de medidas
adecuadas y transformadoras, integrando medidas adicionales para garantizar la estabilidad en el predio, el goce efectivo de los Derecho y el mejoramiento de las condiciones socioeconómicas, aplicando así una reparación integral con vocación transformadora. Dentro de estas medidas de reparación se encuentra el mecanismo de alivio de pasivos, que busca brindar alternativas reales para el pago de sus impuestos prediales, carteras morosas por servicios públicos y deudas con entidades bancarias vigiladas por la Superintendencia Financiera, a fin de que las personas retornadas, puedan gozar de su predio sin restricciones de tipo económico, garantizando de esta manera la seguridad jurídica y la sostenibilidad del proceso.
La implementación de un mecanismo que pretende reparar integralmente a las víctimas del conflicto interno armado, debe responder a las necesidades de la población y garantizarse de forma responsable. Los antecedentes de la Ley 1448
de 2011, dan cuenta de que el Estado Colombiano no cumplió con los objetivos planteados ni tampoco logró superar el estado de vulnerabilidad de las personas.
De esta situación surge la necesidad de evaluar si estas medidas disminuyen el grado de afectación y aportan al cumplimiento de la reparación integral para así evitar una re victimización por falta de materialización de las políticas públicas.
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